Питања и задаци на предмету МС5ДП2, Дигитално управљање кретањем   (управљање брзином и позицијом)


Питања и задаци на предмету МС5ДПП, Дигитално управљање претварачима и погонима  (управљање напоном, ИШМ, струјом, моментом, флуксом)


Пи­та­ња и за­да­ци на пред­ме­ту ОГ4ДПП,  Ди­ги­тал­но упра­вља­ње пре­тва­ра­чи­ма и погонима (управљање напоном, ИШМ, струјом, моментом, флуксом)


 

          На­цр­та­ти елек­трич­ну ше­му тро­фа­зног тран­зи­стор­ског ин­вер­то­ра (ТТИ) ко­ји се на­па­ја из тро­фа­зног ди­од­ног ис­пра­вља­ча и ко­ји на­па­ја тро­фа­зни             мо­тор на­из­ме­нич­не стру­је. Фор­му­ли­са­ти зах­те­ве ко­је у по­гле­ду на­па­ја­ња на­ла­жу син­хро­ни и асин­хро­ни мо­то­ри ко­ји се обр­ћу про­мен­љи­вом                     бр­зи­ном. Об­ја­сни­ти на ко­ји на­чин ТТИ оства­ру­је ове зах­те­ве. Об­ја­сни­ти по­сту­пак ли­не­а­ри­за­ци­је ТТИ по­сма­тра­ног као не­ли­не­ар­ни из­вр­шни ор­ган.

 


Об­ја­сни­ти по­ја­ву ва­ло­ви­то­сти стру­је ко­ја се ја­вља у по­го­ни­ма са ТТИ и мо­то­ри­ма за на­из­ме­нич­ну стру­ју. Ски­ци­ра­ти об­лик стру­је. Про­це­ни­ти упро­шће­ним про­ра­чу­ном ам­пли­ту­ду струј­не ва­ло­ви­то­сти. За­што се пе­ри­о­да ода­би­ра­ња ди­ги­тал­ног (дис­крет­ног) струј­ног ре­гу­ла­то­ра од­ре­ђу­је та­ко да бу­де јед­на­ка пе­ри­о­ди ко­му­та­ци­ја у ТТИ?  Об­ја­сни­ти ка­кви се про­бле­ми ја­вља­ју у про­це­су ода­би­ра­ња (узор­ко­ва­ња) стру­је и ка­ко се ови про­бле­ми мо­гу пре­ва­зи­ћи.

 

 

Об­ја­сни­ти на ко­ји на­чин се мо­же оства­ри­ти ко­рект­но ода­би­ра­ње сиг­на­ла ста­тор­ске стру­је узи­ма­њем ви­ше­стру­ких од­би­ра­ка у јед­ној пе­ри­о­ди ода­би­ра­ња (over­sam­pling). Опи­са­ти прин­цип ре­ше­ња као и прак­тич­ну им­пле­мен­та­ци­ју. На­ве­сти при­мер струк­ту­ре јед­ног ана­лог­но-ди­ги­тал­ног кон­вер­то­ра ко­ји је у до­вољ­ној ме­ри ауто­ма­ти­зо­ван да опи­са­ни про­цес ода­би­ра­ња мо­же чи­ни­ти по­лу-ауто­мат­ски. (TI, Mo­to­ro­la, или dsPIC)

 

 

На­пи­са­ти 4 ди­фе­рен­ци­јал­не јед­на­чи­не ко­је опи­су­ју елек­трич­ни под­си­стем асин­хро­ног мо­то­ра у син­хро­но ро­ти­ра­ју­ћем ко­ор­ди­нат­ном си­сте­му. Об­ја­сни­ти ве­зе флук­са и стру­је, као и ве­зе фа­зних ве­ли­чи­на и ве­ли­чи­на у син­хро­но ро­ти­ра­ју­ћем ко­ор­ди­нат­ном си­сте­му.


 

 

За про­мен­љи­ве ста­ња елек­трич­ног под­си­сте­ма АМ узе­ти ро­тор­ски флукс и ста­тор­ску стру­ју у dq ко­ор­ди­нат­ном си­сте­му. Из­ве­сти ди­фе­рен­ци­јал­не јед­на­чи­не ко­је опи­су­ју на­пон­ску рав­но­те­жу.  Тре­ти­ра­ју­ћи про­ме­не ро­тор­ског флук­са и бр­зи­не обр­та­ња као ја­ко спо­ре, об­ја­сни­ти у ко­ји об­лик се тран­сфор­ми­ше мо­дел АМ и ди­ску­то­ва­ти ње­го­ву при­ме­ре­ност син­те­зи ре­гу­ла­то­ра стру­је.

 

 

Мо­но­фа­зни ин­вер­тор са ши­рин­ском мо­ду­ла­ци­јом на­па­ја от­пор­но ин­дук­тив­но оп­те­ре­ће­ње. Из­ве­сти ди­фе­рен­цне јед­на­чи­не ко­је по­ве­зу­ју ко­ман­до­ва­ну ши­ри­ну им­пул­са са по­вор­ком од­би­ра­ка стру­је. Мо­де­ло­ва­ти про­цес ме­ре­ња и фил­три­ра­ња стру­је (over­sam­pling). Мо­де­ло­ва­ти – да­ти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну – ПИ ре­гу­ла­то­ра. Од­ре­ди­ти ка­рак­те­ри­стич­ни по­ли­ном у з до­ме­ну и об­ја­сни­ти ка­ко је мо­гу­ће по­де­си­ти по­ја­ча­ња. Сма­та­ти да су сва из­ра­чу­на­ва­ња у ми­кро­кон­тро­ле­ру тре­нут­на (без ка­шње­ња).

 

 

Од­го­во­ри­ти на прет­ход­но пи­та­ње у слу­ча­ју ка­да про­цес из­ра­чу­на­ва­ња увод тран­спорт­но ка­шње­ње од јед­не пе­ри­о­де.

 

 


 

За­што је ли­не­ар­ни струј­ни ре­гу­ла­тор нео­п­ход­но ло­ци­ра­ти у син­хро­но ро­ти­ра­ју­ћи ко­ор­ди­нат­ни си­стем? Ко­је ма­не би имао ре­гу­ла­тор ло­ци­ран у ста­ци­о­нар­ни ко­ор­ди­нат­ни си­стем? Ка­ко би се те ма­не од­ра­зи­ле на ка­рак­те­ри­сти­ке по­го­на?

 


 

Сма­тра­ти мо­тор тро­фа­зним RL те­ре­том чи­ја се стру­је ре­гу­ли­ше ли­не­ар­ним PI ре­гу­ла­то­ром ло­ци­ра­ним у dq ко­ор­ди­нат­ном си­сте­му. У да­љем из­во­ђе­њу, ко­ри­сти­ти ком­плек­сну но­та­ци­ју у пред­ста­вља­њу век­то­ра (при­мер IDQ = ID + j IQ). Из­ве­сти функ­ци­ју пре­но­са објек­та и функ­ци­ју пре­но­са ре­гу­ла­то­ра у Ла­пла­со­вом до­ме­ну, сма­тра­ју­ћи при то­ме да у ме­ре­њу стру­је не­ма ка­шње­ња. Из­ве­сти функ­ци­ју спрег­ну­тог пре­но­са (на­по­ме­на, уз уве­де­не прет­по­став­ке, она ће има­ти ре­ал­ни и има­ги­нар­ни део). Об­ја­сни­ти шта пред­ста­вља­ју ње­ни ре­ал­ни и има­ги­нар­ни део. Ко­ји је же­ље­ни об­лик ове функ­ци­је? Ка­ко је тај об­лик мо­гу­ће по­сти­ћи? Об­ја­сни­ти фа­зе син­те­зе ре­гу­ла­то­ра ко­ји рас­пре­же по­ја­ве у ор­то­го­нал­ним оса­ма. По­сту­пак укљу­чу­је ин­вер­зи­ју ди­на­ми­ке објек­та, укљу­че­ње се­риј­ског еле­мен­та a/s… итд. На­цр­та­ти блок ди­ја­грам рас­пре­жу­ћег ре­гу­ла­то­ра. Из­ве­сти су­ге­сти­је за по­де­ша­ва­ње па­ра­ме­та­ра ре­гу­ла­ци­је.

 

 

 

Струк­тур­на син­те­за ди­ги­тал­ног ре­гу­ла­то­ра бр­зи­не:

 

(а) Обра­зло­жи­ти по­тре­бу за про­пор­ци­о­нал­ним и ин­те­грал­ним деј­ством.

 

(б) Ука­за­ти на раз­ли­ке у од­зи­ву ко­је се има­ју код дис­ло­ка­ци­је не­ких деј­ста­ва у ло­кал­ну гра­ну. Ка­ко се ме­ња­ју по­ло­ви функ­ци­је спрег­ну­тог пре­но­са, ка­ко ну­ле, ка­ко од­зив у вре­мен­ском до­ме­ну.

 

 

(ц) Из­ве­сти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну ко­ја опи­су­је обје­кат (улаз је по­кре­тач­ки мо­мент, из­лаз бр­зи­на вра­ти­ла, ува­жи­ти ZOH).

 

(д)  Из­ве­сти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну ко­ја опи­су­је ре­гу­ла­тор.

 

(е) Из­ве­сти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну ко­ја опи­су­је си­стем за ме­ре­ње бр­зи­не. 

 

(ф) Из­ве­сти функ­ци­ју спрег­ну­тог пре­но­са, уве­сти ре­ла­тив­на по­ја­ча­ња, од­ре­ди­ти по­ло­ве и ну­ле.

 

Па­ра­ме­тар­ска син­те­за бр­зин­ског ре­гу­ла­то­ра.

 

(г) Од­ре­ди­ти кри­те­ри­јум­ску функ­ци­ју за кван­ти­фи­ка­ци­ју до­бро­те (ква­ли­те­та) од­зи­ва. По­ћи од прет­по­став­ке да од­зив тре­ба да бу­де стрикт­но апе­ри­о­ди­чан. Од­ре­ди­ти оп­ти­мал­на по­ја­ча­ња.

 

 

Рад у не­ли­не­ар­ном ре­жи­му.

 

(х) Ко­ја огра­ни­че­ња/не­ли­не­ар­но­сти по­сто­је у си­сте­му?  Ка­ко се ме­ња по­на­ша­ње си­сте­ма код уве­ћа­ња ам­пли­ту­де по­ре­ме­ћа­ја и ула­ска у не­ли­не­ар­ни ре­жим ра­да? Спро­ве­сти фа­зе ана­ли­тич­ког про­јек­то­ва­ња по­треб­них из­ме­на ко­је тре­ба спро­ве­сти у про­јек­то­ва­ном ре­гу­ла­то­ру ка­ко би се оси­гу­рао апе­ри­о­ди­чан од­зив и у ре­жи­му ве­ли­ких по­ре­ме­ћа­ја, за­др­жа­ва­ју­ћи при то­ме про­јек­то­ва­но по­на­ша­ње код ма­лих по­ре­ме­ћа­ја.

 
 


 

Струк­тур­на син­те­за ди­ги­тал­ног ре­гу­ла­то­ра по­зи­ци­је: 

Опи­са­ти и на­цр­та­ти си­стем за упра­вља­ње по­зи­ци­јом ко­ји има ка­скад­ну струк­ту­ру (тј. уну­тра­шњу кон­ту­ру са ре­гу­ла­то­ром мо­мен­та, над­ре­ђе­ну кон­ту­ру за ре­гу­ла­ци­ју бр­зи­не, и глав­ну, екс­тер­ну кон­ту­ру за ре­гу­ла­ци­ју по­зи­ци­је). Ука­за­ти на ње­не пред­но­сти и ма­не у од­но­су на ди­рект­но упра­вља­ње. На­цр­та­ти блок ди­ја­грам за обе струк­ту­ре и ди­ску­то­ва­ти оства­ри­ве про­пу­сне оп­се­ге.

 

(а) Обра­зло­жи­ти по­тре­бу за про­пор­ци­о­нал­ним и ди­фе­рен­ци­јал­ним деј­ством. Спро­во­де­ћи ана­ли­зу у Ла­пла­со­вом до­ме­ну, уз иде­а­ли­зо­ва­ни ак­ту­а­тор мо­мен­та и иде­а­ли­зо­ва­ни обје­кат (1/J/s^2), из­ве­сти функ­ци­ју спрег­ну­тог пре­но­са за PD  и  PID  ре­гу­ла­тор по­зи­ци­је. У оба слу­ча­ја, од­ре­ди­ти гре­шку у ста­ци­о­нар­ном ста­њу код при­су­ства ула­зног по­ре­ме­ћа­ја кон­стант­не ам­пли­ту­де, као и код кон­стант­ног по­ре­ме­ћа­ја у ви­ду мо­мен­та оп­те­ре­ће­ња.

 

(б) Ука­за­ти на раз­ли­ке у од­зи­ву ко­је се има­ју код дис­ло­ка­ци­је не­ких деј­ста­ва у ло­кал­ну гра­ну. Ка­ко се ме­ња­ју по­ло­ви функ­ци­је спрег­ну­тог пре­но­са, ка­ко ну­ле, ка­ко од­зив у вре­мен­ском до­ме­ну.  

 

(ц) Из­ве­сти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну ко­ја опи­су­је обје­кат (улаз је по­кре­тач­ки мо­мент, из­лаз по­зи­ци­је вра­ти­ла, ува­жи­ти ZOH ак­ту­а­то­ра мо­мен­та).

 

(д)  Из­ве­сти ди­фе­рен­цну јед­на­чи­ну ко­ја опи­су­је PID ре­гу­ла­тор са дис­ло­ци­ра­ним по­ја­ча­њи­ма KP i KD.

 

(е) На­цр­та­ти блок ди­ја­грам са струк­ту­ром ре­гу­ла­то­ра и ука­за­ти да ди­фе­рен­ци­јал­но деј­ство ства­ра уну­тра­шњу ре­гу­ла­ци­о­ну кон­ту­ру ко­ја пред­ста­вља P ре­гу­ла­тор бр­зи­не, чи­ја је ре­фе­рен­ца за­пра­во са­чи­ње­на од здру­же­них деј­ста­ва KP и KI.


 

 

(ф) Из­ве­сти функ­ци­ју спрег­ну­тог пре­но­са, уве­сти ре­ла­тив­на по­ја­ча­ња, од­ре­ди­ти по­ло­ве и ну­ле.

 

Па­ра­ме­тар­ска син­те­за по­зи­ци­о­ног ре­гу­ла­то­ра.

 

(г) Од­ре­ди­ти кри­те­ри­јум­ску функ­ци­ју за кван­ти­фи­ка­ци­ју до­бро­те (ква­ли­те­та) од­зи­ва. По­ћи од прет­по­став­ке да од­зив тре­ба да бу­де стрикт­но апе­ри­о­ди­чан. Од­ре­ди­ти оп­ти­мал­на по­ја­ча­ња.

 

Рад у не­ли­не­ар­ном ре­жи­му.

 

(х) Ко­ја огра­ни­че­ња/не­ли­не­ар­но­сти по­сто­је у си­сте­му?  Ка­ко се ме­ња по­на­ша­ње си­сте­ма код уве­ћа­ња ам­пли­ту­де по­ре­ме­ћа­ја и ула­ска у не­ли­не­ар­ни ре­жим ра­да? Од­ре­ди­ти функ­ци­о­нал­ну за­ви­сност мак­си­мал­не бр­зи­не кре­та­ња си­сте­ма пре­ма ци­љу у функ­ци­ји пре­о­ста­лог пу­та и мак­си­мал­ног мо­мен­та. Спро­ве­сти фа­зе ана­ли­тич­ког про­јек­то­ва­ња по­треб­них из­ме­на ко­је тре­ба спро­ве­сти у про­јек­то­ва­ном ре­гу­ла­то­ру ка­ко би се оси­гу­рао апе­ри­о­ди­чан од­зив и у ре­жи­му ве­ли­ких по­ре­ме­ћа­ја, за­др­жа­ва­ју­ћи при то­ме про­јек­то­ва­но по­на­ша­ње код ма­лих по­ре­ме­ћа­ја. Опи­са­ти уну­тра­шњу струк­ту­ру ин­те­ли­гент­ног Кри­ке­ли­со­вог ин­те­гра­то­ра са ко­ре­ним огра­ни­че­њем.

 

 

 

Посматрати линеарни PID регулатор позиције за пропорционалним и диференцијалним дејством лоцираним у локалној грани. Покретачки момент је ограничен на вредност Mmax. У функцији појачања и параметара објекта, одредити максималну амплитуду скоковите промене референтне позиције при којој систем још увек ради у линеарном режиму рада. Колика је тада вршна вредности брзине?

 


 

У програмском језику Ц, написати функцију која имплементира регулатор из питања (претходно), у који је уграђен интелигентни интегратор са кореним ограничењем.

 

 

Сер­во мо­тор са ро­то­ром чи­ја је инер­ци­ја јед­на­ка инер­ци­ји те­ре­та спрег­нут је са те­ре­том пу­тем вра­ти­ла по­зна­те, ко­нач­не кру­то­сти. Сма­тра­ју­ћи да је по­кре­тач­ки мо­мент, ко­јим ста­тор де­лу­је на ро­тор, улаз у ме­ха­нич­ки под­си­стем, да је бр­зи­на обр­та­ња те­ре­та из­лаз, док је мо­мент оп­те­ре­ће­ња, ко­ји де­лу­је на те­рет, спо­ља­шњи по­ре­ме­ћај, од­ре­ди­ти функ­ци­ју пре­но­са ме­ха­нич­ког подси­сте­ма. Из­ра­зи­ти ну­ле и по­ло­ве до­би­је­не функ­ци­је пре­но­са у функ­ци­ји па­ра­ме­та­ра.

 


 

На ко­ји на­чин се при­су­ство флек­си­бил­не спре­ге мо­тор-те­рет од­ра­жа­ва на по­на­ша­ње сер­во си­сте­ма?  Об­ја­сни­ти по­ја­ву тор­зи­о­них осци­ла­ци­ја (ко­ја се, код ме­ха­нич­ких струк­ти­ра са тран­сла­тор­ним кре­та­њем, на­зи­ва по­ја­вом ме­ха­нич­ке ре­зо­нан­ци­је. Опи­са­ти про­бле­ме и мо­гу­ће на­чи­не њи­хо­вог ре­ша­ва­ња код при­ме­на као што су ва­ља­о­нич­ки ста­но­ви, где је ре­зо­нант­на уче­ста­ност уну­тар же­ље­ног про­пу­сног оп­се­га (тј. где је уче­ста­ност тор­зи­о­них осци­ла­ци­ја ма­ња од пре­сеч­не уче­ста­но­сти про­пу­сног оп­се­га си­сте­ма). Опи­са­ти про­бле­ме и мо­гу­ће на­чи­не ре­ше­ња код си­сте­ма где ре­зо­нант­на уче­ста­ност зна­чај­но пре­ва­зи­ла­зи пре­сеч­ну.

 

Пи­та­ње (***)

 

Об­ја­сни­ти ко­ра­ке ана­ли­тич­ког про­јек­то­ва­ња ан­ти­ре­зо­нант­ног се­риј­ског FIR компензатора. Као полазну основу, узети пример LC кола на које се доводи скоковита промена напона, и које консеквентно испољава непригушене осцилације. У условима када се скоковита промена напона подели у два једнака дела, временски раздвојена за половину периоде осцилација, одзив се мења. Записати диференцну једначину филтра који је заснован на овом принципу, као и његову функцију преноса у з домену. Зашто се овакав метод за умањење ефеката торзионих осцилација назива пасивним?  На које системе се може применити? (тј., какав однос треба да има учестаност пропусног опсега наспрам резонантне да би метод био примењив). Може ли описани начин умањити осцилације које би се јавиле код хипотетичке скоковите промене момента оптерећења?


 

Об­ја­сни­ти прин­цип ра­да ин­ди­рект­ног век­тор­ског кон­тро­ле­ра, на­чин на ко­ји се упра­вља мо­мен­том и флук­сом, усло­ве за ре­а­ли­за­ци­ју рас­прег­ну­тог упра­вља­ња флук­сом и мо­мен­том, на­чин за од­ре­ђи­ва­ње по­ло­жа­ја ро­тор­ског флук­са, по­треб­не ула­зне сиг­на­ле и па­ра­ме­тре ма­ши­не, ре­ле­вант­не јед­на­чи­не. Да­ти блок ди­ја­грам и об­ја­сни­ти ток сиг­на­ла. Ди­ску­то­ва­ти осе­тљи­вост на про­ме­ну па­ра­ме­та­ра мо­то­ра. Ка­ко се мењa ам­пли­ту­да флук­са у мо­то­ру он­да ка­да се ро­тор за­гре­је и от­пор­ност ро­то­ра по­ра­сте? 

Ди­ску­то­ва­ти на­чи­не на ко­ји се мо­же по­сти­ћи иден­ти­фи­ка­ци­ја па­ра­ме­тра Rr у то­ку ра­да по­го­на са асин­хро­ним мо­то­ром ко­ји је упра­вљан по ал­го­рит­му ин­ди­рект­не век­тор­ске кон­тро­ле. Од­го­вор за­сно­ва­ти на по­след­њем аспек­ту прет­ход­ног пи­та­ња.

 


Провера предзнања из области управљања моментом:

Об­ја­сни­ти прин­цип ра­да ди­рект­ног век­тор­ског кон­тро­ле­ра, усло­ве за ре­а­ли­за­ци­ју рас­прег­ну­тог упра­вља­ња флук­сом и мо­мен­том, на­чин за од­ре­ђи­ва­ње по­ло­жа­ја ро­тор­ског флук­са, по­треб­не ула­зне сиг­на­ле и па­ра­ме­тре ма­ши­не, ре­ле­вант­не јед­на­чи­не. Да­ти блок ди­ја­грам и об­ја­сни­ти ток сиг­на­ла. Ди­ску­то­ва­ти осе­тљи­вост на про­ме­ну па­ра­ме­та­ра мо­то­ра (у овом слу­ча­ју, усме­ри­ти се на от­пор­ност ста­тор­ског на­мо­та­ја).

 

 

          На ко­ји на­чин се, у прак­тич­ним им­пле­мен­та­ци­ја­ма ди­рект­ног век­тор­ског упра­вља­ња,

обез­бе­ђу­је сиг­нал на­по­на ста­то­ра?  Об­ја­сни­ти ка­кав про­блем ту ства­ра мр­тво вре­ме енер­гет­ског пре­тва­ра­ча, па­до­ви на­по­на на пре­ки­да­чи­ма сна­ге, и про­ме­на на­по­на у јед­но­смер­ном ме­ђу­ко­лу.

 

 

Об­ја­сни­ти ка­ко се, у по­го­ну са ди­рект­ним век­тор­ским кон­тро­ле­ром, мо­же од­ре­ди­ти оце­на бр­зи­не обр­та­ња ро­то­ра. Сма­тра­ти да су на рас­по­ла­га­њу сиг­на­ли тре­нут­них вред­но­сти стру­је и на­по­на ста­то­ра као и да су по­зна­ти па­ра­ме­три мо­то­ра. Ко­ји па­ра­ме­тар мо­то­ра има од­лу­чу­ју­ћи ути­цај на тач­ност оце­не бр­зи­не?

 

(***)

 

     По­сма­тра­ти по­гон са асин­хро­ним мо­то­ром ко­ји се упра­вља по ал­го­рит­му ин­ди­рект­не век­тор­ске кон­тро­ле. Упра­вља се мо­мен­том на вра­ти­лу (сма­тра­ти да не по­сто­ји ре­гу­ла­тор бр­зи­не те да је бр­зи­не у до­зво­ље­ним гра­ни­ца­ма за­хва­љу­ју­ћи при­ро­ди те­ре­та). По­ло­жај вра­ти­ла се ме­ри уз по­моћ ин­кре­мен­тал­ног ен­ко­де­ра ко­ји има фа­зе А и Б. Стру­ја се ре­гу­ли­ше уз по­моћ ПИ ре­гу­ла­то­ра ло­ци­ра­ног у син­хро­но ро­ти­ра­ју­ћем ко­ор­ди­нан­том си­сте­му.

     По­ла­зе­ћи од ис­прав­ног ста­ња, на­чи­ње­на је из­ме­на у ве­за­ма. Про­вод­ни­ци ко­ји по­ве­зу­ју фа­зе А и Б су укр­ште­ни (тј. је­дан је по­ве­зан на ме­сто дру­гог).  Прет­по­ста­ви­ти да ни­је мо­гу­ће вр­ши­ти из­ме­не у ко­ду (про­гра­му). По­сто­ји ли мо­гућ­ност да се по­гон до­ве­де у функ­ци­о­нал­но ста­ње оста­вља­ју­ћи по­гре­шно по­ве­за­не фа­зне про­вод­ни­ке, али укр­шта­ју­ћи при то­ме фа­зе А и Б ен­ко­де­ра?

      Прет­по­ста­ви­ти да су из­ме­не у ко­ду мо­гу­ће. Уко­ли­ко се не же­ле ме­ња­ти ве­зе са ен­ко­де­ром, мо­же ли се по­гон до­ве­сти у ис­прав­но ста­ње из­ме­на­ма у ко­ду?  Ко­је из­ме­не у ко­ду тре­ба уне­ти?

 

(***)

 

Нацртати блок дијаграм погона са индиректном векторском контролом имплементираног у оквиру радне станице Вектра. Приказати ток сигнала. Назначити како и где је имплементирана струјна регулација, векторско управљање и регулација брзине. Који сигнали се мере, који сигнали су управљачки. Дати блок дијаграм програма који имплементира управљање у програмском језику Ц.

 

24.                        Питање (***)

Мотор једносмерне струје поседује арматурни намотај са параметрима Ra, La и константном момента  K = kmF. Мотор је побуђен перманентним магнетима на статору и повезан са теретом инерције J ,  занемариве фрикције. Напон који се доводи на арматурни намотај пропорционалан је излазу PID  регулатора позиције, на чији се улаз доводи позициона грешка. Одредити карактеристични полином, одредити параметре регулације тако да се добије задовољавајући одзив, а потом одредити полове и нуле функције спрегнутог преноса,

 


 

Питања су конципирана тако да воде студента кроз процес савладавања градива из ОГ4ДПП. Као последица, нека од питања су комплексна и имају већи број корака. За разлику од њих, питања на усменом или писменом испиту ће бити примерена времену које стоји на располагању за израду одговора/решења.

 

    Сви аспекти (регулација брзине и позиције, трајекторије) осим дигиталне струјне регулације и осетљивости векторског управљања покривени су књигом Дигитално управљање електромоторним погонима, као и књигом Digital Control of Electrical Drives,  S.N. Vukosavić, Springer, 2007. N.Y.
    За оне који предавања нису слушали, постоји могућност да се користе литературом датом на интернет страници ddc.etf.bg.ac.yu, специфично, линкови  Beleske sa predavanja nacinjene 1997  (скрипта у форми пдф датотеке),  Teza "Adaptivno MP upravljanje asinhronim M"  (докторска теза у којој је детаљно објашњено векторско управљање, осетљивост на промене параметара, методе адаптације и идентификације), док се колегама које показују дубље интересовање препоручује и линк Referentni clanci u oblasti MPU EMP.  На истој интернет страници, под ставком Racunarska simulacija DSP-upravljanih EMP, могуће је наћи већи број Simulink модела са детаљним упутством за коришћење, написаним на више десетина страница, начињених као помоћ студентима у разумевању динамике и проблема дигитално управљаних погона.  Одговори на питање 21 могуће је наћи у оквиру упутства за лабораторијску вежбу  VEKTRA - Lab. stanica za vektorsko upravljanje.


Полагање испита:

 

Потребно је најавити полагање предметном наставнику 15 дана пре изласка на испит. Користити електронску пошту или доћи у термину за консултације. Испитивање се може обавити усмено, у ком случају ће Вас наставник обавестити о месту и термину. Код усменог испитивања, поред кандидата, неопходно је присуство још једног студента или асистента. У случају да се определите за писмено полагање, тада ћете од наставника бити обавештени о термину и сали испита из ОГ2ЕМ, у току кога ћете писмено решавати задатке и питања које ће Вам наставник припремити.